MODÉLISATION ET COMMANDE D'UN ROBOT MOBILE ARTICULÉ AUTO-ADAPTABLE À UN ENVIRONNEMENT INCONNU, APPLICATION À LA COMMANDE D'UN CANON À ÉLECTRONS PLACÉ DANS UNE CHAMBRE À VIDE DE TRAITEMENT DE SURFACE;PRES REQUIS COMMANDE ÉLECTRONIQUE, ÉLECTRONIQUE DE PUISSANCE, AUTOMATIQUE ET CONCEPTION D'UN ROBOT.